Construção de base genérica para robot 2WD (robot de propulsão diferencial) que pode ser usada com o ROS.
Este documento descreve o processo de construção da base do robot e inclui:
- Lista de ferramentas
- Lista de materiais (genérica)
- Descrição do circuito usado na base
- Preparação e montagem
Ferramentas necessárias para construir a base do robot
Nas ferramentas incluímos todos os equipamentos necessários para a elaboração da base do robot, incluindo instrumentos de medida.
- Régua, esquadro e marcador
- Ferro de soldar (e solda)
- Chave de parafusos pequena
- Chave de bocas (5.5)
- Lima
- Berbequim
- Broca 3mm
- Dependendo do tipo de material da placa:
- Acrilico
- Faca
- Fogão
- Aluminio
- Serra
- Acrilico
Materiais necessários para construir a base do robot
Para construir a base são necessários pelo menos os seguintes materiais:
- Placa de acrílico (ou alumínio) com as dimensões adequadas ao motor e 4mm de espessura (quanto menor melhor, pois terá mais mobilidade em espaços com uma ocupação densa).
- Dois motores DC com quadrature encoder.
- Uma ponte-H (preferência LM298N)
- Uma placa com:
- Microcontrolador (STM32F)
- IMU (MPU6050)
- Electrónica para alimentação dos dispositivos (incluindo mcu)
- Electrónica para alimentação e controlo do motor do lidar
- Fichas:
- alimentação (entrada e saida)
- interruptor geral
- encoders
- ponte-h
- Bateria (2S / 3S LIPO)
- Circuito de alimentação do Raspberry Pi (step down)
- Circuito de alimentação da placa do microcontrolador (step down, opcional)
- Suportes para os motores
- Suporte para a bateria
- Parafusos e porcas (M3)
- Fios para as ligações
- Pinos para as fichas