Robots, ROS, Raspberry Pi & MCUs
ROS multi robot in Rviz and Gazebo demo
https://github.com/inaciose/multibot_description
roslaunch multibot_description world_1bot.launch
roslaunch multibot_description spawn_bot.launch ns:=sibot2 botcolor:=Blue x:=2
roslaunch multibot_description spawn_bot.launch ns:=sibot3 botcolor:=Red x:=3
roslaunch multibot_description world_2bot.launch
Pacote ROS para controlar base de robot móvel de propulsão diferencial com um RaspberryPi e um STM32F.
https://github.com/inaciose/rospibot6
O pacote do ROS inclui o seguinte software:
O node base depende do software para o microcontrolador STM32F.
O node base foi pensado para ser monolítico e incluir nele várias funções que podem estar dispersas por vários módulos.
No entanto, apesar de todos estas funções estarem implementadas, até este momento momento as tarefas de navegação bem sucedidas fizeram uso dos node externo para a odometria e do controlo pid existente no microcontrolador,
Enumerando as funcionalidades no node base e o seu estado
O componente twist_diff que faz a conversão das velocidades expressas nas mensagens twist para as velocidades que cada um das duas rodas deve ter está a funcionar e a ser usado (se bem que foi desenhado de forma diferente da implementação do chefbot)
O pid controler tanto quanto me lembro está a funcionar, mas não está a ser usado.
O IMU está funcional e foi objeto de testes bem sucedidos com o pacote robot_pose_ekf.
A odometria, está implementada mas tanto quanto me lembro tem problemas e não está a ser usada, pois os robots estão a usar um node externo.
O interface de LCD e botões está funcional mas não está a ser usado, porque nenhum dos robots atuais tem o hardware necessário.
O interface MCU ROS está a funcionar.
O software para o microcontrolador STM32F será uma das versões disponíveis no seguinte repositório.
https://github.com/inaciose/rospibot6mcu
Sem uma averiguação mais detalhada o programa adequado deve ser um destes dois:
A principal diferença entre estes dois programas é que o v4d faz uso de dois interrupts, um por cada canal do encoder , o que me faz apostar que este seja o programa adequado pois os pulsos por rotação que estão definidos nos parâmetros do node base são bastante elevados.
O pacote de calibração do MPU6050 está disponivel no seguinte endereço:
https://github.com/inaciose/ros_mpu6050_calibration
As instruções para instalar e usar estão no github.
Descrição do contexto que deu origem ao desenvolvimento do pacoteros_mpu6050_calibration.
Tenho estado a tentar fazer a fusão dos dados do IMU com a odometria usando o pacote robot_pose_ekf.
http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf
O teste que efectuei não deu bons resultados, pois o resultado da fusão dos dados do IMU com a odometria, é uma pose completamente diferente daquela que é dada pela odometria e indubitavelmente de muito má qualidade.
Direi mesmo que o resultado no teste efectuado foi uma evolução da pose completamente divergente.
A represestação no rviz é feita com o visualização da: PoseWithCovariance tendo como fonte o topico: /robot_pose_ekf/odom_combined
O resultado deste teste pode ser obervado no seguinte video.
Após ter usado o programa para calibrar o mpu6050, e ter incluido na configuração do node adequado os offsets indicados nos parametros de configuração do mpu6050, efectuei outro teste e o resultado foi mais animador. Conforme se pode observar no seguinte video, a seta vermelha já não aponta para cima, nem diverge com o movimento do robot.
Outra coisa reparei foi que a visualização no topico imu/data, que antes da calibração dava uma seta enorme a apontar para a frente direita do robot e inclinada para cima, agora aparece uma seta ao principio que rapidamente desaparece.
https://github.com/inaciose/ros_mpu6050_calibration
rosarm_control
[ WARN] [1590192628.725665367]: The complete state of the robot is not yet known. Missing joint_6
O ros_hardware_interfaces é um conjunto de pacotes com hardware_interfaces para serem usadas com o ros control e vários ros controllers.
Este conjunto de pacotes é elaborado no ambito da minha aprendizagem do ROS.
É composto pelos seguintes pacotes:
Este conjunto de pacotes tem um repositório com o mesmo nome (ros_hardware_interfaces)
O gc_bridge é um conjunto de pacotes destinados a explorar os recursos do google cloud.
É composto pelos seguintes pacotes:
Este conjunto de pacotes tem um repositório com o mesmo nome (gc_bridge)
O pacote do ROS eezybotarm para o braço robotico eezybotarm mk1 é um projecto abandonado. O pacote foi substituido pelos seguintes pacotes:
O firmware está incluido no pacote rosarm_firmware.
O repositório eezybotarm contêm o pacote do ROS eezybotarm para o braço robotico eezybotarm mk1
Projecto abandonado. O pacote foi substituido pelo ebamk1_description.
O pacote ROS ebamk2_description contem a descrição do braço róbótico EezyBotArm MK2.
O pacote ROS ebamk2_description contem a descrição do braço róbótico EezyBotArm MK2.
Existem três versões base com a descrição do braço robotico nos seguintes ficheiros urdf.
ebamk2.urdf
Esta versão descreve o robot com os solidos geométricos base e inclui a garra. Reproduz a alteração no angulo entre a haste principal e a horizontal quando a primeira se movimenta, assim como a manutenção da horizontalidade da garra aquando do movimento da haste horizontal.
ebamk2_mesh.urdf
Esta versão descreve o robot com meshes e inclui a garra. Reproduz a alteração no angulo entre a haste principal e a horizontal quando a primeira se movimenta, assim como a manutenção da horizontalidade da garra aquando do movimento da haste horizontal.
ebamk2_web.urdf
Versão original que não reproduz tão bem o movimento do braço robótico e está incluida no repositório ntbd .
O pacote ROS ebamk1_description contem a descrição do braço róbótico EezyBotArm MK1.