O pacote de calibração do MPU6050 está disponivel no seguinte endereço:
https://github.com/inaciose/ros_mpu6050_calibration
As instruções para instalar e usar estão no github.
Descrição do contexto que deu origem ao desenvolvimento do pacoteros_mpu6050_calibration.
Tenho estado a tentar fazer a fusão dos dados do IMU com a odometria usando o pacote robot_pose_ekf.
http://wiki.ros.org/robot_pose_ekf
O teste que efectuei não deu bons resultados, pois o resultado da fusão dos dados do IMU com a odometria, é uma pose completamente diferente daquela que é dada pela odometria e indubitavelmente de muito má qualidade.
Direi mesmo que o resultado no teste efectuado foi uma evolução da pose completamente divergente.
A represestação no rviz é feita com o visualização da: PoseWithCovariance tendo como fonte o topico: /robot_pose_ekf/odom_combined
O resultado deste teste pode ser obervado no seguinte video.
Após ter usado o programa para calibrar o mpu6050, e ter incluido na configuração do node adequado os offsets indicados nos parametros de configuração do mpu6050, efectuei outro teste e o resultado foi mais animador. Conforme se pode observar no seguinte video, a seta vermelha já não aponta para cima, nem diverge com o movimento do robot.
Outra coisa reparei foi que a visualização no topico imu/data, que antes da calibração dava uma seta enorme a apontar para a frente direita do robot e inclinada para cima, agora aparece uma seta ao principio que rapidamente desaparece.
https://github.com/inaciose/ros_mpu6050_calibration