No dia 1 de Agosto de 2021 foram feitos os primeiros testes de condução autónoma do robot com direcção ackermann.
Os resultados foram promissores. Apesar do despiste inicial, a segunda tentativa foi bem sucedida.
A pista onde foram realizados os testes foi feita com cartolina preta. e fita cola amarela fina.
Os primeiros testes foram efectuados sem a linha central. A faixa de rodagem tem 40 cm. O circuito está compreendido num espaço rectangular de 1.90M por 2.40M,
O resultado do primeiro teste pode ser observado no seguinte video.
O resultado da condução autónoma não foi propriamente bom mas foi promissor. Existiram despistes. Mas também sessões em que o robot conduziu várias voltas sem qualquer problema.
Na fase de recolha. o problema detectado foi a dificuldade de controlar o veiculo com precisão e suavidade.
O método de conversão da mensagem twist na velocidade aplicada ao motor e o angulo aplicado na direcção, extrai a velocidade linear, e computa o angulo com base na relação entre a velocidade angular, a velocidade linear e distancia entre eixos.
Este método faz com que a capacidade de virar o carro diminui com o aumento da velocidade, e que apenas a velocidades baixas se consegue virar de forma notável.
Estes teste foram realizados com o mcu ESP8266 e o usado nele subscrevia e descodificava a mensagem twist.
A mensagem twist era produzida por um joystick virtual na app ROS-Mobile.