Após a montagem e os primeiros testes conclui que o design do braço robótico Robot Arm MK2 Plus tem alguns problemas.
Este artigo é um relatório dos problemas que encontrei e deste modo lança alguns contributos para a melhoria deste modelo de braço manipulador robótico.
O diâmetro do orifício central da base inferior é insuficiente para permitir a passagem do parafuso M6 que é usado para fixar conjunto.
A garra tem um problema no design que impede que os dedos se toquem. O problema deve-se aos dedos baterem na engrenagem do eixo do servo (gear_drive) e desse modo impossibilita uma maior aproximação dos dedos.
Os orifícios do dedo da garra que servem como encaixe para a engrenagem secundária da garra são demasiado pequenos e dificultam o encaixe entre as duas peças. Também achei que os dedos são demasiado curtos. Desenhei uns dedos mais longos e com uns orifícios que facilitam o encaixe.
O suporte dos motores de passo (steppers) laterais não deviam fazer parte da braço (base_arm). A sua impressão como peças independentes, fixadas a base com 4 parafusos cada, facilitariam bastante a montagem dos motores e a obtenção de parafusos adequados.
As engrenagens aplicadas nos eixos dos steppers necessitam de uns parafusos e porcas difíceis de encontrar e como ficam distantes da parte plana do eixo a sua eficácia depende do aperto efectuado. Desenhei umas novas engrenagens que se baseiam no tratamento por um parafuso encostado à parte plana do eixo.
A base do braço robótico que assenta na superfície de aplicação, seja ela o chão ou o tampo de uma mesa, é a engrenagem inferior, sobre a qual vai rodando a engrenagem do motor de passo traseiro. Se a engrenagem inferior não estiver fixa a uma superfície que impeça que ela deslize quando o eixo do motor roda, ela deslizará pondo em causa o posicionamento adequado do braço.
A inexistência de mecanismos limitadores de curso do movimento não permite o posicionamento automático no início da utilização.
Outro problema, que se adensa quando se coloca os limitadores de curso de movimento, é o número de fios eléctricos (com um tamanho considerável) que ficam enrolados ao redor do braço robótico. Ver o artigo Limitadores de Curso para o Robot Arm MK2 Plus.