TODO:
Need to update to stay on pair with automec version
- linang_to_ackermann.py
- linang_to_ackermann.launch
sibot_tools
Tools for exploring the sibot robots
https://github.com/inaciose/sibot_tools
Nodes
linang_to_ackermann.py
twist_to_ackermann.py
Teleop
O teleop primário é efectuado com o rqt, executado simplesmente por:
rqt
Caso não estejam já presentes no interface, deve-se proceder à configuração dos seguintes plugins:
- Plugins > Robot tools > Robot Steering (select namespace/ topic cmd_vel)
- Plugins > Visualization > Image Viewer (select namespace/ topic image_raw)
Para além do rqt existem outras ferramentas de teleop para conduzir o robot.
Essas ferramentas são opcionais e tem de ser instaladas através do apt, e o pacote sibot_tools tem os launch files que permitem intermediar o seu lançamento.
Pacotes opcionais
Permitem opções alternativas ao uso do rqt para enviar mensagens para tópicos twist.msg
- joy
- teleop_tools
- teleop_twist_joy
Joy
Pacote base para leitura do joystick e publicação de mensagens joy.msg, notopico joy
Install
sudo apt install ros-noetic-joy
Os pacotes seguintes pacotes dependem do joy para funcionar:
teleop_tools
teleop_twist_joy
O pacote teleop_tools é mais versátil e por isso o mais aconselhado
Teleop tools instructions
Pacote de teleop que publica twist messages
Depende do pacote joy
Install
sudo apt install ros-noetic-teleop-tools
Este pacote fornece as funcionalidades de teleop com base nos seguintes inputs:
- Keyboard
- Mouse
- Joystick
A forma como se comporta o teleop pode ser configurado nos launch files e em config files em yaml.
Mouse teleop
Este pacote fornece as funcionalidades de teleop para conduzir os robots com base no rato
A forma como a mensagem é construída pode ser configurada no ficheiro yaml.
Mouse configuration files
config/teleop_tools/mouse.yaml
Joystick teleop
Este pacote fornece as funcionalidades de teleop para conduzir os robots com base no joystick
Os componentes linear e angular da mensagem twist, assim como os botões de activação, super speed,as diversas acções opcionais/complementares, e os factores aplicados, podem ser configurados no ficheiro yaml.
Joystick configuration files
config/teleop_tools/joystick.yaml
Keyboard teleop
Este componente não está funcional
Teleop twist_joy instructions
Este pacote fornece as funcionalidades de teleop para conduzir os robots com base no joystick
Depende do pacote joy
Install
sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-joy
Ficheiro de configuração yaml
config/teleop_twist_joy/joystick.yaml
Para os novos comandos serem enviados para o topic tem de se estar a premir um botão.
Os componentes linear e angular da mensagem twist, assim como os botões de activação e super speed, e os factores aplicados, podem ser configurados no ficheiro yaml.