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Objectivo deste Site é registar algumas das minhas experiências e conhecimento obtido na elaboração de robots baseados em ROS (Robotic Operating System), e desse modo partilhar o conhecimento necessário para montar um robot (relativamente económico) capaz de executar um mapa do ambiente e deslocar-se nele sem colidir.

Devido à escassez de informação em português sobre o ROS este website é único no panorama da robótica em Portugal.

Os robots com ROS requerem um computador capaz de correr Linux (Ubuntu ou Debian).

A informação principal está organizada do seguinte modo:

  1. Introdução ao Robotic Operating Sistem (ROS)
  2. Construção de uma base para robot 2WD
  3. Comunicação entre o microcontrolador e computador da base com ROS
  4. Sensores necessários para auto localização e navegação no ROS
  5. Software para o microcontrolador da base do robot
  6. Software o computador da base do robot
  7. Software para o computador remoto
  8. Software de navegação e localização
  9. Software de visão artificial no ROS
  10. Software de comunicação por voz no ROS

 

Os meus pacotes para ROS robots

 

https://github.com/inaciose/gc_bridge

https://github.com/inaciose/ros_text_speech

https://github.com/inaciose/dialogflow_ros

https://github.com/inaciose/rospibots

 

 

Os meus ROS robots

Tenho os dois robots funcionais montados com base no que chamo o modelo1, e cujo hardware está descrito em Construção de uma base para robot 2WD.

Comandos comuns

systemctl status roscore

sudo bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash; source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash; roslaunch rospibot6 robot6.launch"

roslaunch rospibot6 usbcam.launch &

roslaunch rospibot6 face_recognition.launch &

rostopic pub --once cmd_servo std_msgs/Int16 "data: 80"

rostopic pub --once cmd std_msgs/Int16 "data: 3"

 

Comandos de visão artificial e voz

 

roslaunch speech_database speech.launch

roslaunch rospibots face_recognition.launch

 

m1p1 – espantado

Para além dos descrito para o modelo1 o m1p1 também tem uma camara de video usb montada num suporte giratorio acionado por um servo sg90 conduzido por um modulo de i2c para pwm designado por pca9685.

m1p2 – encantado

 

 

 

export GC_VISION_TEST_IMAGE_DIR=/home/user/catkin_ws/src/gc_bridge/gc_vision_bridge/imgs/

rosrun gc_vision_bridge srv_client.py face-input.jpg

 

git commands

# Add files (what to be tracked . all files)
git add .
# or (just one file)
git add README.md

# Commit changes (all the files)
git commit -m 'desc' -a
#or (just one)
git commit -m 'desc' README.md

# Send changes to server
git push origin [name_of_branch]

# Get updates from gitub (on repo base folder)
git pull origin [name_of_branch]

https://rospibot.azw.pt/category/ros-packages/