Existem várias possibilidades de comunicação entre o micro-controlador e o computador da base a correr o ROS.
As opções disponíveis variam com o micro-controlador e computadores usados usado mas normalmente resumem-se ás seguintes.
- Serial (UART)
- I2C
- SPI
- WI-FI
Quando se usa um computador tipo x86, (ex: portatil) sem acesso a entradas e saidas de uso geral. Normalmente só existem duas opções disponiveis.
Serial (recorrendo a um adaptador FTDI (usb to serial)
WiFi (quando o microcontrolador assim o permite)
Comunicação Serial entre o Computador com ROS e o micro-controlador
Esta forma de comunicação é efectuada recorrendo a um interface serial (UART) via GPIO, nos Raspberry Pi, ou FTDI nos portateis x86.
Para implementar este tipo de comunicações, ou se opta por um protocolo idealizado por nós próprios, ou se adopta uma das bibliotecas disponíveis, das quais destaco a seguinte que será a biblioteca padrão do ros:
rosserial : http://wiki.ros.org/rosserial
Os tutorials para implentar soluções de comunicação com o ros usando esta biblioteca estão disponíveis em:
http://wiki.ros.org/rosserial/Tutorials
Comunicação I2C e SPI entre o computador com ROS e o micro-controlador
Apenas disponível em computadores e micro-controladores que disponibilizem esse interface.
Os computadores do tipo do RaspberryPi tem disponivel o interface i2c nos seus pinos de uso geral. Eventualmente poderá existir um adaptador para PCs que se liguem à porta USB.