O braço robótico EEZYbotARM MK1 foi modelado com base no braço robótico industrial ABB – IRB460.
Este tipo de braço tem uma cadeia cinemática de malha fechada, pelo que não pode ser representado no RViz, sem antes ser convertido num modelo equivalente de malha aberta. Numa malha aberta o modelo tem de ter uma hierarquia em árvore.
A informação sobre a cinemática deste braço robótico está descrita no artigo que avalia o braço eezbotarm MK2.
A criação do ficheiro foi descrita como exemplo de um ficheiro URDF no artigo sobre ficheiros URDF.
Esta descrição do braço robótico eezyBotArm MK1 foi efectuada com base no urdf usado para MK2 no projecto ntbd disponivel no seguinte repositório:
https://github.com/HotBlackRobotics/ntbd
Apesar de ter perdido imensas horas a tentar, não consegui efectuar um ficheiro urdf apropriado com meshes, usando os ficheiros stl disponiveis.
Existem duas versões do ficheiro URDF para o eezbotarm mk1,:
ebamk1b.urdf – versão inicial conforme o projecto ntbd, e abordado no artigo sobre como fazer ficheiros urdf;
ebamk1a.urdf – versão com link representativo da garra, e que foi desenvolvido para a criação de um pacote de configuração para o eezyBotArm MK1 no ROS moveit, com o Moveit Setup Assistant.