Este artigo corresponde a um curto resumo dos seguintes tutorials do ROS.
- http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage
- http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages
- http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29
- http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29
Criar um novo pacote no ROS
Os pacotes tem de ser criados dentro da pasta src existente na área de trabalho do catkin (no artigo anterior criamos a ~/catkin_ws). Para isso muda-mos a nossa pasta corrente com o comando:
cd ~/catkin_ws/src
De seguida executamos o comando que cria o pacote. No comando indicamos o nome do pacote, e as dependências que possa ter no seguinte formato:
# catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3]
catkin_create_pkg nome_pacote std_msgs rospy roscpp
Este comando cria os seguintes ficheiros e pastas:
- CMakeLists.txt
- package.xml
- include/
- src/
Se mais tarde necessitarmos de acrescentar novas dependencias, teremos que editar os dois ficheiros indicados acima, e incluir as dependencias. Uma breve inspecção a cada um dos ficheiros após a conclusão dese processo permite rápidamente perceber como incluir as novas dependências.
Para terminar o processo teremos que executar o comando catkin_make na pasta de trabalho do catkin. No caso executar os seguintes comandos:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
Criar um novo node no ROS
Os nodes no ROS estão dentro dos pacotes. São programas, normalmente em python ou C/C++ que incluem bibliotecas do ROS e aderem aos seus principios de funcionamento.