Joystick no ROS

http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick

# instalar software
sudo apt-get install ros-melodic-joy

# ligar o joystick e verificar se aparece o jsX ex. js0 ou js1
ls /dev/input/

# testar o joystick
sudo jstest /dev/input/js0

# verificar as permissões
ls -l /dev/input/js0

# dar permissões
sudo chmod a+rw /dev/input/js0

# rosmaster
roscore &

# configurar o joystick no parameter server do ROS
rosparam set joy_node/dev “/dev/input/js0”

# Correr o node
rosrun joy joy_node

# Verificar o ROS topic
rostopic echo joy

 

Instalar nodes de teleop (twist msg)

sudo apt install ros-noetic-teleop-tools

  • key_teleop
  • joy_teleop
  • mouse_teleop

Instalar um node de joystick teleop (twist msg)

sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-joy

Mais informação em:

http://wiki.ros.org/teleop_twist_joy

Programar um node de joystick teleop (twist msg)

http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/WritingTeleopNode

end