http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/ConfiguringALinuxJoystick
# instalar software
sudo apt-get install ros-melodic-joy
# ligar o joystick e verificar se aparece o jsX ex. js0 ou js1
ls /dev/input/
# testar o joystick
sudo jstest /dev/input/js0
# verificar as permissões
ls -l /dev/input/js0
# dar permissões
sudo chmod a+rw /dev/input/js0
# rosmaster
roscore &
# configurar o joystick no parameter server do ROS
rosparam set joy_node/dev “/dev/input/js0”
# Correr o node
rosrun joy joy_node
# Verificar o ROS topic
rostopic echo joy
Instalar nodes de teleop (twist msg)
sudo apt install ros-noetic-teleop-tools
- key_teleop
- joy_teleop
- mouse_teleop
Instalar um node de joystick teleop (twist msg)
sudo apt install ros-noetic-teleop-twist-joy
Mais informação em:
http://wiki.ros.org/teleop_twist_joy
Programar um node de joystick teleop (twist msg)
http://wiki.ros.org/joy/Tutorials/WritingTeleopNode
end