O coffee bot é o nome de um pacote do ROS (coffee_bot), e também de um repositório do github que contem quer o pacote para o ROS quer o firmware para o Arduino, necessário para explorar o braço robótico eezyBotArm MK2 com o Robotic Operating System.
O repositório original está disponivel a partir do meu fork no seguinte endereço: https://github.com/inaciosef/coffee-bot.
Este conjunto de software para o braço robótico eezyBotArm MK2 permite:
- Comandar o braço robotico com o teclado
- Gravar os movimentos executados
- Reproduzir os movimentos gravados de forma automática
- Visualizar o movimento do braço no rviz (o firmware publica mensagens sensor_msgs/JointState)
Conheci este pacote por ter visto o video abaixo no youtube.
A interação entre o node ROS e o firmware do Arduino (que é feito com base no rosserial) é efectuada com base nos tópicos x, y, z e g, que correspondem aos vários servos do braço e aceitam mensagens do tipo std_msgs/UInt16. Existe também um tópico com mensagens do tipo sensor_msgs/JointState que é publicado pelo firmware e informa a posição das várias articulações do braço robótico.
Este pacote foi importante na elaboração da parte do pacote rosarm_control que diz respeito ao eezyBotArm.