ROS controllers, ros_controllers
Os controladores no ROS, (ros_controllers) são lançados e geridos com o gestor de controladors (controller_manager) e para poderem ser executados têm de cumprir com alguns requisitos, entre os quais o principal é herdarem a classe controller_interface::Controller. Para saber mais sobre o assunto, especialmente se for necessário desenvolver um controller ver: controller_interface.
Apesar de podermos fazer controladores personalizados, já existem vários tipos de controladores disponíveis para o ROS e que no seu conjunto compõem o meta-pacote conhecido por ros_controllers:
- ackermann_steering_controller
- diff_drive_controller
- effort_controllers
- force_torque_sensor_controller
- forward_command_controller
- gripper_action_controller
- imu_sensor_controller
- joint_state_controller
- joint_trajectory_controller
- position_controllers
- velocity_controllers
Estes pacotes devem ser usados conforme o hardware que é explorado no robot.