ros_control

ROS control, ros_control

O ROS control é a area do ROS que se dedica à normalização e gestão da aplicação de técnicas de controlo sobre o hardware (actuadores e sensores) dos robots.  O ros_control está intimamente ao ros_controllers.

ros_control packages

Os pacotes que compõem o ros_control são os seguintes:

Dos pacotes acima destaco os seguintes pacotes por terem uma utilização generalizada no uso do ros_control.

  • controller_manager
  • hardware_interface
  • joint_limits_interface

A importância destes pacotes pode ser verificada pela observação dos includes existentes no ficheiro de cabeçalho minimalista usado num pacote de hardware interface especifico para um robot simples (ver mais em hardware_interface).