O pacote do ROS arm3dof_jpc_nolim_nofb é um pacote didático para controlar um braço robótico baseado em servos sem feedback (com quatro articulações) que funciona com o ros control com um modelo simples e funcional de software do hardware interface necessário para o ros controller joint position controller.
Esta é uma das implementações mais simples que conheço de um hardware interface para o ros control.
Neste pacote existem as seguintes limitações:
- O feed back do hardware não é real. O método limita-se a entregar o valor que da posição desejada que é enviada para o hardware (micro controlador);
- Não existe a imposição de limites às articulações;
O pacote está funcional e disponivel no seguinte link:
https://github.com/inaciose/ros_hardware_interfaces/tree/master/arm3dof_jpc_nolim_nofb
Existe uma versão deste hardware_interface com implementação de limites.