Etiqueta: ros control

O pacote do ROS arm3dof_jpc_nolim_nofb é um pacote didático para controlar um braço robótico baseado em servos sem feedback (com quatro articulações) que funciona com o ros control com um modelo simples e funcional de software do hardware interface necessário para o ros controller joint position controller.

Esta é uma das implementações mais simples que conheço de um hardware interface para o ros control.

Neste pacote existem as seguintes limitações:

• O feed back do hardware não é real. O método limita-se a entregar o valor que da posição desejada que é enviada para o hardware (micro controlador);
• Não existe a imposição de limites às articulações;

O pacote está funcional e disponivel no seguinte link:

https://github.com/inaciose/ros_hardware_interfaces/tree/master/arm3dof_jpc_nolim_nofb

Existe uma versão deste hardware_interface com implementação de limites.

O pacote do ROS arm3dof_jpc_nofb é um pacote didático para controlar um braço robótico baseado em servos sem feedback (com quatro articulações) que funciona com o ros control com um modelo simples e funcional de software do hardware interface necessário para o ros controller joint position controller.

Esta versão implementa a imposição de limites definida num ficheiro yaml.

Neste pacote existem as seguintes limitações:

• O feed back do hardware não é real. O método limita-se a entregar o valor que da posição desejada que é enviada para o hardware (micro controlador);

O pacote está funcional e disponivel no seguinte link:

https://github.com/inaciose/ros_hardware_interfaces/tree/master/arm3dof_jpc_nofb

Existe uma implementação de um hardware interface para o ros control sem a imposição de limites e por isso mais simples.