ebamk2_description

O pacote ROS ebamk2_description contem a descrição do braço róbótico EezyBotArm MK2.

O pacote ROS ebamk2_description contem a descrição do braço róbótico EezyBotArm MK2.

Existem três versões base com a descrição do braço robotico nos seguintes  ficheiros urdf.

ebamk2.urdf

Esta versão descreve o robot com os solidos geométricos base e inclui a garra. Reproduz a alteração no angulo entre a haste principal e a horizontal quando a primeira se movimenta, assim como a manutenção da horizontalidade da garra aquando do movimento da haste horizontal.

ebamk2_mesh.urdf

Esta versão descreve o robot com meshes e inclui a garra. Reproduz a alteração no angulo entre a haste principal e a horizontal quando a primeira se movimenta, assim como a manutenção da horizontalidade da garra aquando do movimento da haste horizontal.

ebamk2_web.urdf

Versão original que não reproduz tão bem o movimento do braço robótico e está incluida no repositório ntbd .

arm3dof_jpc_nolim_nofb

O pacote do ROS arm3dof_jpc_nolim_nofb é um pacote didático para controlar um braço robótico baseado em servos sem feedback (com quatro articulações) que funciona com o ros control com um modelo simples e funcional de software do hardware interface necessário para o ros controller joint position controller.

Esta é uma das implementações mais simples que conheço de um hardware interface para o ros control.

Neste pacote existem as seguintes limitações:

  • O feed back do hardware não é real. O método limita-se a entregar o valor que da posição desejada que é enviada para o hardware (micro controlador);
  • Não existe a imposição de limites às articulações;

O pacote está funcional e disponivel no seguinte link:

https://github.com/inaciose/ros_hardware_interfaces/tree/master/arm3dof_jpc_nolim_nofb

Existe uma versão deste hardware_interface com implementação de limites.

arm3dof_jpc_nofb

O pacote do ROS arm3dof_jpc_nofb é um pacote didático para controlar um braço robótico baseado em servos sem feedback (com quatro articulações) que funciona com o ros control com um modelo simples e funcional de software do hardware interface necessário para o ros controller joint position controller.

Esta versão implementa a imposição de limites definida num ficheiro yaml.

Neste pacote existem as seguintes limitações:

  • O feed back do hardware não é real. O método limita-se a entregar o valor que da posição desejada que é enviada para o hardware (micro controlador);

O pacote está funcional e disponivel no seguinte link:

https://github.com/inaciose/ros_hardware_interfaces/tree/master/arm3dof_jpc_nofb

Existe uma implementação de um hardware interface para o ros control sem a imposição de limites e por isso mais simples.